Pierwsza Piesza Pielgrzymka do Lichenia wyruszyła z Grodziska Mazowieckiego 27 czerwca 1981 roku i po ośmiu dniach wędrówki dotarła  na Licheńskie wzgórze przed oblicze Matki Bożej Bolesnej Królowej Polski. Grupa Pątnicza liczyła niespełna 14 osób. Z Grodziska wyruszyło 11 pątników. Inicjatorem tej grupy był Bogdan Owczarek z Grodziska Mazowieckiego z poparciem i zaangażowaniem swojej rodziny. Motywem przewodnim było podziękowanie Matce Bożej za pomyślne zakończenie służby wojskowej.  Atmosfera i duchowe przeżycia tej pierwszej pielgrzymki sprawiły iż zapragnęli to przygodę z Bogiem powtórzyć.

        Stan wojenny wprowadzony 13 grudnia 1981 roku nie ostudził i nie przeszkodził w organizacji następnych Pielgrzymek. Mimo szykan i gróźb - ze strony władzy komunistycznej - młodzi ludzie wciąż wędrowali. Następne Pielgrzymki stawały się coraz liczniejsze i wieść o jej istnieniu rozchodziła się po całym kraju. Przyjeżdżali ludzie z różnych stron Polski. Od Pomorza i Wielkopolski po Dolny i Górny Śląsk, jak również Lubelszczyznę i Zamojszczyznę nie omijając Starego Grodu Krakowa.

    Pierwszym opiekunem duchowym był Ksiądz Andrzej Ruszkowski z parafii Matki Bożej Nieustającej Pomocy  w Grodzisku Maz. Pielgrzymka rosła w siłę i umacniała się duchowo. W roku 1988 Patronat nad Pielgrzymką objął Ks. Eugeniusz Dziedzic z parafii Miłosierdzia Bożego w Grodzisku. Jego zaangażowanie i chęć pomocy Pielgrzymom sprawiło, iż w roku Jubileuszowym dla pielgrzymki (1991r. - wyruszyła X Jubileuszowa Pielgrzymka) uczestniczyło w niej około 300 Pątników. Ksiądz Eugeniusz sprawował opiekę nad Pielgrzymką do roku 1992r.